抽调兵力，导致边境防御空虚。这一切，都为周宣王时期猃狁的大规模入侵埋下了隐患。
公元前823年（周宣王五年）六月，盛夏的关中平原正值麦收时节，百姓们忙着收割庄稼，期盼着丰收的喜悦。然而，一份来自北疆的急报，打破了这份宁静——猃狁再次集结重兵，大举南下，其主力部队已抵达焦获（今陕西泾阳西北，泾水与渭水之间的平原地带），前锋部队更是推进至泾阳（今陕西泾阳境内）。
泾阳距离西周都城镐京（今陕西西安）仅百余里，距离另一重要都城旁京（今陕西凤翔）也不足二百里，猃狁的兵锋已直接威胁到西周的核心统治区域。一旦猃狁突破泾阳防线，镐京将直接暴露在敌军面前，后果不堪设想。周宣王接到消息后，龙颜大怒——他深知，此时若退缩，不仅会让猃狁愈发嚣张，还会动摇诸侯对周王室的信任，“宣王中兴”的局面将毁于一旦。因此，他当即决定：派遣名将尹吉甫率军反攻，务必将猃狁击退。
尹吉甫是周宣王时期的“全能型”重臣，既能提笔撰写诗歌（《诗经》中收录了多首署名尹吉甫的作品），又能跨马指挥军队，此前在平定淮夷的战争中已立下赫赫战功。接到命令后，尹吉甫不敢有丝毫懈怠，立刻从王室军队与周边诸侯中调集兵力，同时制定了详细的作战计划：第一步，以精锐战车部队为先锋，快速推进至泾阳，阻挡猃狁的进攻势头；第二步，主力部队随后跟进，在焦获与猃狁主力展开决战；第三步，若战败猃狁，则乘胜追击，尽可能削弱其有生力量，避免其卷土重来。
出发前，尹吉甫特意挑选了“元戎十乘”作为先头部队。“元戎”是西周时期最精良的战车，每辆战车配备三名士兵（一名驾车、一名持戈、一名射箭），车身由坚固的木材制成，外侧包裹青铜护甲，车轮宽大，能适应复杂地形；“十乘”则是一个标准的战车单元，可独立执行突袭或防御任务。这十辆元戎战车，士兵均是从王室军队中挑选的精锐，不仅武艺高强，还富有作战经验，士气极为高昂。
一切准备就绪后，尹吉甫率领先头部队日夜兼程，向北进发。当时正值雨季，泾水水位上涨，道路泥泞难行，但为了争取时间，士兵们冒着大雨行军，终于在三天后抵达彭衙（今陕西白水东北，泾水支流洛水岸边）——这里是猃狁前锋部队的必经之地。尹吉甫当即下令部队隐蔽在洛水岸边的树林中，等待猃狁军队的到来。
次日清晨，猃狁的前锋部队果然出现了——约百余名骑兵，正沿着洛水岸边的道路向西行进，丝毫没有察
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